动状态的动态加权滤波，权重因子参考上一帧的轨迹拟合置信度。把上午路测车队新采的城区混合交通流数据灌进去，跑一遍看看。”
整个区域立刻响起密集的键盘敲击声。
江倾起身，走到另一块讨论白板前，上面画满了各种复杂路况的分解图示。
几个核心骨干立刻围拢。
“江顾问，关于您说的国内特色混合交通流建模。”
团队负责人递过电子笔，指着白板上一个画满自行车、三轮车、行人乱穿的十字路口模拟图。
“我们尝试用强化学习模拟博弈策略，但计算开销太大，实时性很难保证。”
“博弈是结果，不是方法。”
江倾接过笔，在混乱的路口中心画了个圈。
“核心是预判意图。别把它们当障碍物，当有明确目的地的动态实体。”
他在几个乱穿的自行车图标旁快速标注。
“提取特征，轨迹历史、速度变化模式、甚至……车身摇摆幅度。一个急着送外卖的电瓶车和一个遛弯的大爷，行为模式能一样吗？”
他目光扫过众人。
“用轻量级的行为意图分类器打头阵，筛出高威胁目标，再针对性调用深度模型。资源要花在刀刃上。”
“明白！”
众人齐声相应。
整个上午就在这样高速运转的讨论、调试、验证中飞逝。
小米餐厅打包的盒饭送进来时，江倾正和团队一起盯着大屏幕上实时滚动的路测车队传回的画面。
一辆测试车正小心翼翼地汇入晚高峰前略显拥挤的辅路。
“注意右前方那个骑共享单车看手机的小哥！”
一名工程师突然指着屏幕一角。
画面中，一个年轻人单手扶把，低头看着手机屏幕，车身摇摇晃晃地朝着机动车道斜插过来。
车辆系统似乎有些犹豫，减速不够果断。
“决策延迟了！”
有人低呼。
江倾没说话，手指在连接测试车的终端上快速输入指令。
屏幕上，代表车辆规划路径的蓝色线条陡然变得更加清晰，一个果断的减速与轻微避让动作流畅完成，与那心不在焉的骑手擦身而过，安全距离保持得恰到好处。
“漂亮！”
团队负责人忍不住拍了下桌子。
“江顾问，刚才那一下怎么判的？”
“意图分类器把他标记为
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