是母亲卫媪与在平阳侯府上做事与父亲、县吏郑季私通，生下了他。
因为生活艰苦，他被送到父亲的家里，但父亲却让他放羊，而郑家的儿子也没把他看成兄弟，只是将其当成了奴仆来驱使。
在他稍大一点后，既是不愿再受郑家的奴役，也是想要回到母亲身边，反正不论在哪，都是为奴，他便回到了母亲身边，于是就做了平阳公主的骑奴。
在平阳公主府中，卫青没有什么幻想，更没有什么远大抱负，一心伺候著御马。
一切的转折，发生在建元二年春，姐姐卫子夫被做客长公主府的陛下看重，获幸入宫，而他，作为「附赠」，得以进入建章宫当差。
就在次年，姐姐再次获幸有了身孕，这引起了当时皇后陈氏阿娇嫉妒，其母馆陶公主，就是窦太主直接派人想要杀了他，要不是公孙敖营救及时，那时他便死了。
得知消息的陛下大为愤怒，为了反击也为了立威，提拔他为亲随，参与朝政的参议听闻，掌管议论。
当窦太皇太后仙逝，陛下逐渐掌握朝政后，便著手对匈奴作战，同时，为了削弱元功集团影响力，大胆启用了包括他在内的「小将」。
而他创造性的，取得了大汉立国以来对战匈奴的胜利，在那之后，陛下不断授权出击，他接二连三取得胜利。
但是，他从来没有主动讨要或者索求什么，从郑家到平阳公主府再到建章宫再到四方战场，他总是被动的接受，尽职尽责完成份内之事。
即便陛下不满意他的「功高」，故意打压他，扶持「冠军侯派系」，他除了忍让还是忍让。
当太子外甥决心掀起天家大战时，面对太子外甥的殷切恳求，他站到了太子外甥这，之后练兵、上疏、夺长安、大战代地————到现在的内阁次辅大臣、准内阁首辅大臣，全是安排好的。
没有人问过他的想法。
所以，当姐姐深夜召见他，询问是否想要在公孙弘之后，接替内阁首辅大臣之时，卫青都不知道该怎么回答。
公孙弘了然一笑，「皇后并不希望仲卿接相？」
「是的。」
「以她是大汉皇后，将来的太上皇后为理由？」
公孙弘见卫青颔首，接著说道：「想必皇后还举了吕后、窦太皇太后、王太后的例子？」
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