劝说李建成先发制人、铲除李世民。政变之后，李世民惜其刚直品性与过人才略，不计前嫌将其纳入麾下，委以重任，先后任命魏徵担任谏议大夫、尚书左丞、秘书监、侍中等要职，始终给予充分信任。
魏徵感念太宗的知遇之恩，一生忠心为国、直言无讳，在朝为官十余年间，先后向太宗进谏、陈述治国得失多达数百条，言辞恳切、直指弊端。他反复劝谏太宗以隋亡为鉴，牢记隋炀帝暴政亡国、堵塞言路的惨痛教训，主张朝廷偃武修文、休养生息；劝诫君主居安思危、戒奢戒躁，做到兼听广纳、不偏信偏听；倡导明德省刑、慎用律法，推行轻徭薄赋、与民休息的国策，同时要求君主躬行节俭、以身作则，让天下百姓得以安居乐业。
魏徵进谏从不迎合君意、避讳权责，即便屡次触怒太宗，也始终坚守本心、直言不改，其谏言涵盖朝政、民生、律法、君主修身等方方面面，深刻影响了李世民治国方针政策的制定与推行，成为开创贞观盛世的重要思想支撑。李世民也对魏徵的直谏极为敬重，将魏徵称作可以明得失、知对错的一面镜子，君明臣直、纳谏从善，二人成就了中国古代历史上君臣相知的千古佳话，也为贞观盛世筑牢了言路畅通、政治清明的坚实根基。