第三天，陈峰把团队集中到一起来搭建仿真模型。
他把前两天写的控制算法代码导入到了仿真平台里面，又把之前做好的电机模型和电池模型也调了出来，三个模块连接成了一个完整的仿真链路。
他站在一个年轻技术员的身后，看着对方操作仿真软件，把接口参数一项一项填进去。
“先把参数对好，确认信号流能打通。”陈峰说，“跑通了之后再开始调环路的增益。”
年轻技术员点了下头，手指在键盘上敲了一阵，把采样频率设好，把通讯协议匹配好，然后点了一下编译按钮。
程序跑了一遍，报了两个警告，陈峰弯腰看了一眼屏幕，说第一个警告是因为变量类型不匹配，
第二个是初始化顺序的问题，让技术员按从底层到上层的顺序重新排一下。
改完之后再编译，通过了。
“先跑一个开环的测试，看电流采样正常不正常。”陈峰说。
技术员启动仿真，屏幕上出现了一组电流波形。
陈峰看了几秒钟，
“波形还行，但高频噪声有点大，加一个低通滤波器试试。”技术员加上了滤波器，波形平滑了很多。
“电流环的响应时间，你目标值定的多少？”陈峰问。
年轻技术员答：“一毫秒以内。”
陈峰沉默了一下，然后说：
“再短一点吧，零点五毫秒以内，把这个指标压下来，后面的速度和位置环才能有足够的余量。”
技术员犹豫了半秒，但没说什么，转头开始调整环路参数。
他把比例增益往上提了一档，又把积分时间往下调了一点，重新跑了一次仿真，响应曲线确实收得更快了，但出现了轻微的超调。
陈峰让他把微分项加进来，又跑了一次，超调压住了，响应时间也达标了。
第四天，仿真模型跑通了第一组完整的工况循环。
从起步加速到中速巡航，从能量回收到急减速，每一个典型工况下的电流数据、电压数据、温度数据都跑了出来。
陈峰把屏幕上的曲线一帧一帧地翻看，每一组都符合最初设计的预期，没有出现振荡，没有出现饱和，没有出现温升异常。
他站在大屏幕前面，看了最后一条曲线走完，转过身来，把技术团队叫到一起。
“算法验证阶段完成，
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